CaDDN训练时出错(kitti depth det.py文件的get_depth_map那里)，训练时候需要用到深度数据，请问下depth_2那里的数据需要怎么调整，官网下列表每个场景有很多张深度图

[BeyondVE]

[wangna11BD]

在kitti官网上下载depth数据集，解压至death_2文件夹下，数据结构和image_2文件夹相同，可参考https://github.com/PaddlePaddle/Paddle3D/tree/develop/docs/models/caddn#%E6%95%B0%E6%8D%AE%E5%87%86%E5%A4%87

[justld]

您好，请提供环境及具体的报错信息。

[MySoulHub]

在kitti官网上下载depth数据集，解压至death_2文件夹下，数据结构和image_2文件夹相同，可参考https://github.com/PaddlePaddle/Paddle3D/tree/develop/docs/models/caddn#%E6%95%B0%E6%8D%AE%E5%87%86%E5%A4%87

您好，请问自己怎么获取depth_2数据，比如有kitti数据集，通过代码转换点云至depth_2

[wangna11BD]

kitti数据集有depth_2文件，一般不用自己从点云转换到depth。如果需要可以参考nuscenes的点云转换depth的代码： https://github.com/PaddlePaddle/Paddle3D/blob/3e7be3e2e540606afcb120bc30c6cbc642890401/paddle3d/transforms/reader.py#L511