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Published 20 hours ago • verified publisher icon MingshanHe

请问怎么处理机械臂末端向物体表面接触瞬间的冲击力？

Open xibeisiber opened this issue 1 year ago • 2 comments

您好！

机械臂末端向物体表面接触瞬间，会有很大的冲击力，导纳控制会导致机械臂往复运动几个回合。请问怎么处理这个冲击力？代码中有体现吗？

谢谢！

xibeisiber avatar Mar 16 '23 10:03 xibeisiber

在冲击力轴增加理想力补偿

MingshanHe avatar Mar 17 '23 01:03 MingshanHe

谢谢！具体怎么补偿您这边有现有的方案吗？我不太确定怎么补偿能使快速收敛。 我现在是用导纳控制来做的，试着在冲击时增大阻尼，效果不太理想

xibeisiber avatar Mar 17 '23 01:03 xibeisiber