localization_in_auto_driving

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https://github.com/Little-Potato-1990/localization_in_auto_driving/blob/5b727bc612a5b70070f99c603fc7704d96315fdd/lidar_localization/src/models/graph_optimizer/g2o/g2o_graph_optimizer.cpp#L155 你好,非常感谢你的工作,这里姿态的信息矩阵是否会更新呢

whuzs

缺少头文件

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/home/***/localization_in_autodriving_ws/src/lidar_localization/src/apps/back_end_node.cpp:9:10: fatal error: lidar_localization/optimizeMap.h: 没有那个文件或目录 #include "lidar_localization/optimizeMap.h" tag14下编译提示缺少头文件，我去检查了一下好像确实没有哎？请问是我哪里出问题了吗？

Jaywxy

some doubts and bugs

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一些疑惑和bug，如有错误，请您谅解。 1.void VelocityData::TransformCoordinate(Eigen::Matrix4f transform_matrix) { .... ``` Eigen::Vector3d r(matrix(0,3), matrix(1,3), matrix(2,3)); Eigen::Vector3d delta_v; delta_v(0) = w(1) * r(2) - w(2) * r(1); delta_v(1) = w(2) * r(0) - w(0) *...

LeegoChen

terminate called after throwing an instance of 'YAML::BadFile' what(): bad file terminate called after throwing an instance of 'YAML::BadFile' what(): bad file terminate called after throwing an instance of 'YAML::BadFile'...

ch913394

乾哥你好，在使用您的前端里程计扩展成lego_loam的过程中，我更改了launch中的点云和里程计话题，关闭了lego_loam中rviz的启动，但是运行的时候rviz不会显示点云，扩展不成功，请问扩展时候需要注意些什么

hanbing123-cool

pjs9115916

bag files

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bag 数据可以从别的地方下载吗？baidu 网盘从北美无法访问

ArtlyStyles

哥，这个速度顺序写错了吧，而且就算是w X r， 这个66行里也写错了吧 64 delta_v(0) = w(1) * r(2) - w(2) * r(1); 65 delta_v(1) = w(2) * r(0) - w(0) * r(2); 66 delta_v(2) = w(1) * r(1)...

h-k8888

重定位匹配

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我用保存下来的pcd地图去做ndt匹配重定位的时候，误差极大，看轨迹是输出错误的轨迹，这是正常的吗？

LukyBird

运动畸变的小问题

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在models/scan_adjust/distortion_adjust.cpp中有下面的代码片段： ``` float start_orientation = atan2(origin_cloud_ptr->points[0].y, origin_cloud_ptr->points[0].x); Eigen::AngleAxisf t_V(start_orientation, Eigen::Vector3f::UnitZ()); Eigen::Matrix3f rotate_matrix = t_V.matrix(); Eigen::Matrix4f transform_matrix = Eigen::Matrix4f::Identity(); transform_matrix.block(0,0) = rotate_matrix.inverse(); pcl::transformPointCloud(*origin_cloud_ptr, *origin_cloud_ptr, transform_matrix); velocity_ = rotate_matrix * velocity_; angular_rate_...

yumingdong