BEVDet
BEVDet copied to clipboard
DAL将图像的backbone从res18增大到res34,发现指标上没有明显变化。
作者您好: (1)我将DAL集成到了自己的训练框架(也是基于mmdet3d),实验发现在自己数据集上检测结果确实优于centerpoint很多,但是将图像的backbone从res18变为res34的时候发现指标没有明显增长。是不是图像特征其实不是很重要? (2)从标注的思路上来考虑,回归分支的heading angle和box size是不是也可以考虑用融合特征,而不是单一的点云特征,中心位置只用点云特征。我在自己数据集上发现纯点云检测对于远一点的目标(>70m)的heading angle容易翻转180°,所以想用图像特征来弥补远处点云稀疏造成的heading angle不准确。