imu标定方法

[theyunfeng]

请问您imu内参是用什么标定的？我用imu_utils标定realsense的内参和您给的差几个数量级，如下图，而且用您给的imu内参在相机有较大晃动时还是正常的，用imu_utils标出来的内参在相机有较大晃动时，轨迹直接就漂了，此时相机不动算法计算的轨迹也一直在漂