Grem-Lin
Grem-Lin
Hello qifengluo 这里主要 将文中公式（1）转换成Ax=0的形式，是element-wise的实现。首先，kp.point2D_pred我们没有使用反对称矩阵，公式中x 代表向量的叉乘。你可以把kp.point2D_pred的叉乘展开，同时将R 写成[r11,r12,r13,r21,r22,r23,r31,r32,r33] 将t写成[t1,t2,t3]，根据公式(1)把向量里每个元素互相乘在一起，稍作整理，即可得到keypoint对矩阵A的贡献，即代码中J_kpts。同理你可以计算得到symmetry, edge 对于矩阵A的贡献J_sym, J_edge，最后带上相应权重加合在一起即可。 希望这对你有所帮助！