TODOs

[Alex-Beng]

• [x] 【优化】特征分布不均匀
• [ ] 【特性】使用线性方程求解匹配 -> 重构全局匹配
  • [x] 缩放和offset
  • [ ] ~~小地图的direction~~ forgive it
  • [x] 全局匹配的定位
  • [ ] 打开大地图的定位
• [x] 【特性】KF的预测/观测分离
  • [ ] 多线程？（是否需要）
  • [ ] 关键帧的引入，减少全局匹配的观测更新
• [ ] 【特性】video to path (trajectory actually)
  • [ ] 路径/轨迹规划
  • [ ] 轨迹跟随
• [x] 【特性】debug分支，添加huigui
• [ ] 【特性】锁定视角方向的小地图支持
  • [ ] 矫正方向
  • [ ] 矩阵分解
• [x] 【优化】KF的矩阵计算实现，裁剪opencv
• [ ] 【特性】测试 & 尝试切换\添加 orb 的大地图特征支持（狠狠的抄openvslam）
• [ ] 【脑洞】写个rust的impl
• [ ] 【脑洞】SLAM获取高度
• [ ] 【特性】boosting融合其他定位方法

[Alex-Beng]

考虑支持锁定玩家视角的小地图不

[GengGode]

不是不想支持而是做不出来。jpg 有个思路，先识别N的位置，然后矫正到正常方向，然后再匹配

[Alex-Beng]

加进去了，还加了个大地图的定位，之后有时间再摸了。