apollo文档太不详细，所以我建了一个qq群

[zouzhe1]

我建了一个

qq群：119702202

欢迎大家来交流，一起学习apollo。

我是新手小白。有各种问题。

1，点云转换问题

比如我最近的一个问题，百度的激光雷达点云通道是

/apollo/sensor/rs32/PointCloud2

这个是什么格式的点云？ 是ros2官方的标准格式吗？ 还是pcl库的格式？ 我找到了

/modules/common_msgs/sensor_msgs/pointcloud.proto

里面是PointXYZIT

然后我用的是大疆的mid-360 他的ros2库里面有选项3种格式，

1. PointXYZRTLT
2. PCL 库中的标准点云2 （pcl ：： PointXYZI）
3. 自定义格式

我应该用哪个格式呢？

2，ros bridge

官方文档介绍的根本补全： https://apollo.baidu.com/docs/apollo/latest/md_docs_2_xE6_xA1_x86_xE6_x9E_xB6_xE8_xAE_xBE_xE8_xAE_xA1_2_xE8_xBD_xAF_xE4_xBB_xB6_xE6_xA0_xB8_17f209a158f1068bb95b851a181868e2.html

里面就介绍了几个配置文件，然后就让直接输入 ros_bridge ？？？纳尼？ 这个命令到底是让哪个配置文件生效？ 还是全部都生效？

3，关于RTK

我用的博盛尚惯导 他串口1是gnss输出，串口2是rtk信号输入 所以我想用ORIN联网NTRIP，然后RTK to 这个串口2，结果根本没有输出数据（apollo不输出ntrip的rtk数据给博盛尚串口）。都不知道如何让这个功能生效。 我执行的命令是 cyber_launch start modules/drivers/gnss/launch/gnss.launch

[zouzhe1]

问题1的问题，算是能用了。 我原来是直接apollo运行livox mid-360激光雷达，得不到数据，所以我才打算用ros2的大疆livox激光雷达包，然后使用ros_bridge包转发数据，但是又发现了，点云格式好像差了一点。 最后，我竟然按照ros2的驱动包里面的配置格式，重新配置了apollo里面的livox mid-360包，然后就可以直接在apollo 里面运行mid-360了。 所以，真不能相信官方包，这些包可能都没有经过试验审核。