ApolloAuto
How to import my track? I have a .csv file. I want the car to follow my trajectory in Apollo. How to do? Thanks!
可以通过Dreamview发送routing request并使用SimControl让Apollo以自定义的轨迹行驶。您方便把csv里的内容发来看看吗？
可以通过Dreamview发送routing request并使用SimControl让Apollo以自定义的轨迹行驶。您方便把csv里的内容发来看看吗？ 这是我的csv文件
我在网络上没有找到相关的教程，请问有合适的教程让我参考下吗？ 谢谢！
具体的教程我也没找到过，不过我这有两个方法的代码，您可以看看。
方法一：通过Apollo的CyberBridge发送routing request，代码类似于
routing_request = RoutingRequest(
header=Header(
timestamp_sec=time(),
module_name="Reproduction",
sequence_num=0
),
waypoint=[
LaneWaypoint(
pose=PointENU(
x=586952.4339599609,
y=4141242.6538391113,
),
),
LaneWaypoint(
pose=PointENU(
x=586993.905385346,
y=4141232.039176395
)
)
]
)
代码来自我之前做的项目(source)
方法二：通过Dreamview的Socket发送routing request，代码类似于
self.ws.send(
json.dumps(
{
"type": "SendRoutingRequest",
"start": {
"x": current_gps.easting + easting_adjustment,
"y": current_gps.northing + northing_adjustment,
"z": 0,
"heading": heading,
},
"end": {"x": dest_x, "y": dest_y, "z": 0},
"waypoint": "[]",
}
)
)
代码来自于LGSVL（开源模拟器）(source)
不过这个只能把指定的路径点传进去，具体速度那些都不行，说不定可以但剩下的我就不是很确定了。
"YuqiHuai"是这个吗？我搜不到啊。
------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "ApolloAuto/apollo" @.>; 发送时间: 2024年5月10日(星期五) 上午10:16 @.>; @.@.>; 主题: Re: [ApolloAuto/apollo] How to import my track? I have a .csv file. I want the car to follow my trajectory in Apollo. How to do? Thanks! (Issue #15395)
你加我QQ吧 就是我用户名 我这边回得不及时
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