生成的新场景有3d框吗，以及对应内外参

[yancx8]

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生成的新场景有3d框吗，以及对应内外参

[yifanlu0227]

Hi, the 3D bounding box label is automatically generated with blender rendering if save_cache is enabled. You can find them in ChatSim/results/cache/<EXP_NAME>/blender_output/<FRAME_ID>/label.yaml

[LvRuH]

你好，请问你有尝试过is_ego_motion为True的情况下将label,yaml投影的效果吗，我用veh2cam@vehi2veh0的逆做外参，投影出来的框和我新增的目标差一段距离，不知道是不是外参使用错了

[LvRuH]

你好，请问你有尝试过is_ego_motion为True的情况下将label,yaml投影的效果吗，我用veh2cam@vehi2veh0的逆做外参，投影出来的框和我新增的目标差一段距离，不知道是不是外参使用错了

现在我找到了问题所在，有以下两点： 1.chatsim/foreground/Blender/utils/blender_utils/camera/set_camera.py里对相机内参的设置有误，只传了focal而未传Cx，Cy，因此在投影时会出现以下情况的偏移。focal_in_mm = get_focal_in_mm(intrinsic['H'], intrinsic['focal'])中的initrinsic['H'],应该改成内参矩阵里的Cy*2。 2.ego_motion为True时应该采用的外参为blender_npz作为world2cam矩阵，因为在chatsim/agents/view_adjust_agent.py中有外参的插值，所以单纯使用veh2cam@vehi2veh0的逆做外参是错误的。