branch有些多了，能否写个文档介绍一下各branch的功能，谢谢了

[ohenrygithub]

目前用到了main branch，以及subpixel+icp branch，主要是想快速高精度（位置和角度）进行模板匹配；不知道使用哪一个branch最好，看说明文档，似乎subpixel+icp最优，但不能确认

以下是根据实测来推断的各Branch功能： 1，shape_based_matching-icp2D 可以优化匹配角度，<0.1°； 2，shape_based_matching-subpixel 似乎也是优化了匹配角度；

[meiqua]

icp2D没用亚像素，sbupixel是亚像素，sim3是亚像素同时加入了尺度优化。这些没有改master里的东西，只要把icp的folder加进来就能用。
rotate_templ已经merge到master，跟master一致；inv_light是把角度相差180度也纳入考虑，跑noise_test可以看到最后一种白变黑的情况没有匹配。
fusion_by_hand是尝试用fusion加速整个过程，可以参考这个讨论。

[ohenrygithub]

很详细了，谢谢