icp优化问题

[laidongd]

我尝试用较大的anglestep，例如：3度，预期是：在匹配时，先找到一个大致的范围，然后期望icp优化能够获得较优的解，但icp并没办法优化这3度的误差，多次匹配相同图像的结果会有3度左右的一个偏差，是否icp陷入了一个 local minimum导致优化不成功。

[meiqua]

可能是因为模板比较大，像素距离差太多；或者边缘太杂乱，最近点容易找错。可以调小max_dist_diff，或者调高这里的两个阈值，改善下边缘

[feiyangzc]

你好，我是用的anglesStep为1度，在得到初始结果后使用ICP进行优化，我测试了14张图像，有的优化效果挺好的，有两张图片反而越来越偏，最后还偏得挺远的，有一张迭代了23次，我想问下是不是变换矩阵计算计算错了。

[meiqua]

@feiyangzc 我也碰到过跑飞的情况，一般是阈值给的有点高，找不到对应点。我发现这套subpixel代码好像不是按opencv canny的low high数值来的，最好试一试，然后看看这里有没有边缘。我试的15 30不错

[feiyangzc]

我目前使用还不是亚像素的，在使用整像素时边缘检测还是比较好的，但是还是会出现跑飞的情况。我角度在[0,90]的时候在得到初始位置后使用ICP优化会出现问题，角度为[0,360]时得到初始位置后使用ICP出现跑偏的情况，得到的边缘都是一样的，为什么会出现这种情况呢。

[meiqua]

@feiyangzc 这可能要具体debug了，这点信息看不出来

[feiyangzc]

对的，我仔细调试一下，感谢你的答复

[wly2020-robot]

大家好，我是在使用开源的实例shape_based_matching_fusion_by_hand。由于考虑到匹配角度精度问题，我将angle_test(“train”)函数中的一行代码由shapes.angle_step=1改了shapes.angle_step=0.1；测试图片分辨率是：2048*2448； 运行angle_test("test");运行时间由0.087616s提升到0.16139s;请问这是正常的吗？运行速度能优化吗？运行环境：VS2017+OPENCV3.4.9+WIN10.