算法与论文一致性困惑

[wly2020-robot]

你好，我在细致看论文时，我的理解下来是这样的：论文讲述linemod和line2D检测效果是比较好的，但是line2D要比linemod在二维空间实用性强，虽然误检率高一些，主要是实时性强(速度快)。对比论文,我有几个问题：1：算法实现代码是否基于line2d原理？2：算法或论文里面有讲到，算法具有抗遮挡，混乱，非线性光照等影响，但是实际测试下来，算法对目标检测过程中，对非线性光照和模糊图片中目标检测还是敏感的？3：论文里面的测试效果，都是通过角度和size分割出2000个以上模板进行训练，算法demo里面的是没有这么多，模板多，是不是只是训练时间长，会得到更高的目标检测精度高呢？期待你的回答，谢谢。

[wly2020-robot]

你好，我在细致看论文时，我的理解下来是这样的：论文讲述linemod和line2D检测效果是比较好的，但是line2D要比linemod在二维空间实用性强，虽然误检率高一些，主要是实时性强(速度快)。对比论文,我有几个问题：1：算法实现代码是否基于line2d原理？2：算法或论文里面有讲到，算法具有抗遮挡，混乱，非线性光照等影响，但是实际测试下来，算法对目标检测过程中，对非线性光照和模糊图片中目标检测还是敏感的？3：论文里面的测试效果，都是通过角度和size分割出2000个以上模板进行训练，算法demo里面的是没有这么多，模板多，只是训练时间长，是不是会得到更高的目标检测精度高呢？期待你的回答，谢谢。

[meiqua]

1. 是的，但是改进了很多
2. 是会有影响，太模糊不行，可以参考这里的案例
3. 论文里是6D pose所以模板很多，2D的情况不用这么多，精度也不差