shape_based_matching 模板中心点与匹配中心点有几个像素偏差

你好，meiqua!我运行实例shape_based_matching-fusion_by_hand中的angle_test,得到的结果如下：得到的匹配中心点坐标：(364-100,342-100）,即就是(264,242). 而模板中心坐标为(130 + 270/2,110+270/2),即就是(265,245). 中心坐标有1至3个像素偏差，请问正常吗？谢谢。

Nov 14 '20 07:11 wly2020-robot

正常，在步长范围内。得用icp提高精度

Nov 14 '20 07:11 meiqua

line2Dup::Detector detector(128, { 4,8 });对于这个设置，步长是不是就是2呢？我应用icp，得到的结果是：提升精度后的坐标：(364.54,341.549),对应Y轴坐标偏差还是比较大测试实例图： Uploading image.png…

Nov 14 '20 08:11 wly2020-robot

图片看不到。一般有偏移是因为物体在那个方向是平行的

Nov 14 '20 11:11 meiqua

你好，你说的这句话：一般有偏移是因为物体在那个方向是平行的，不理解，能详细点吗？谢谢！补充一下测试图片： test1

Nov 16 '20 12:11 wly2020-robot

好吧，这个图应该不会有偏移。把模板点画出来是什么样子的？

Nov 16 '20 12:11 meiqua

modelPic 这是模板点。

Nov 16 '20 12:11 wly2020-robot

ICP之后呢

Nov 16 '20 13:11 meiqua

ipc之后的结果： results resultsPic

Nov 16 '20 13:11 wly2020-robot

把sim3关掉试试，因为受到杂乱边缘影响，看上去产生了一点缩放

Nov 16 '20 13:11 meiqua

首先非常感谢分享！疑问：icp后，有对icp的结果的评分机制么？我通过摄像头实时取图匹配，发现有结果不稳定的现象：旋转角度 > 1° 还有就是利用icp进行亚像素匹配，有相关文档可以帮助理解吗？谢谢！

Nov 16 '20 14:11 patrickwf

好的，谢谢！我试试。我有个疑问就是你是从知道我开启了sim3呢？

Nov 17 '20 01:11 wly2020-robot

你好！我做了测试。现把结果描述一下： 1 无sim3的submix程序代码配置：运行结果：检测得到的亚像素模板中心点为(464.566-200,441.515-200)->(264.566,241.515),而实际模板中心点为(265,245),最大相差3个多像素。得分99. 运行结果图： 2sim3+submix程序代码配置运行结果：检测得到的亚像素模板中心点为(464.044-200,445.445-200)->(264.044,245.435),而实际模板中心点为(265,245),最大相差1个像素不到。得分97. 运行结果图：测试结果总结：sim3+subpixel精确度比较好，但得分低点；subpixel精度度偏差较大，得分高点。请问这正常吗？