LiDAR_IMU_Init
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hku-mars
是否能通过录制的点云数据包来进行Lidar-Imu的标定工作？
当我用ouster 128线激光雷达(内置imu)录制了一个12s的点云数据包。然后启动roslaunch lidar_imu_init ouster.launch命令，再通过rosbag play 123.bag -r 0.5命令重新播放点云包时。终端中出现 [ WARN] [1746783618.087506295]: LI-Init not ready, no points stored.(问题不大，应该是没有启动点云文件) Acceleration norm : 10.0114 等待点云包全部播放完成之后。按理来说程序应该执行完成，但是好像卡在某一个环节了。
我只能通过ctrl+c终止程序，显示如下错误结果。
注：雷达录制点云包时是静止不动的(不知道对程序这个有没有影响)
当我用ouster 128线激光雷达(内置imu)录制了一个12s的点云数据包。然后启动roslaunch lidar_imu_init ouster.launch命令，再通过rosbag play 123.bag -r 0.5命令重新播放点云包时。终端中出现 [ WARN] [1746783618.087506295]: LI-Init not ready, no points stored.(问题不大，应该是没有启动点云文件) Acceleration norm : 10.0114 等待点云包全部播放完成之后。按理来说程序应该执行完成，但是好像卡在某一个环节了。
我只能通过ctrl+c终止程序，显示如下错误结果。
注：雷达录制点云包时是静止不动的(不知道对程序这个有没有影响)
上述卡在某一环节是如下图所示
错误结果如下图所示
当我用ouster 128线激光雷达(内置imu)录制了一个12s的点云数据包。然后启动roslaunch lidar_imu_init ouster.launch命令，再通过rosbag play 123.bag -r 0.5命令重新播放点云包时。终端中出现 [ WARN] [1746783618.087506295]: LI-Init not ready, no points stored.(问题不大，应该是没有启动点云文件) Acceleration norm : 10.0114 等待点云包全部播放完成之后。按理来说程序应该执行完成，但是好像卡在某一个环节了。
我只能通过ctrl+c终止程序，显示如下错误结果。
注：雷达录制点云包时是静止不动的(不知道对程序这个有没有影响)
必须得实时读取雷达数据，且雷达需要平移或者旋转才能标定成功吗？