禾赛激光雷达16线雷达与阿路比LPMS-IG1 RS485IMU标定问题

[HYF1011]

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请问16线的与32线相比要改什么参数啊，imu不一样要改哪些地方。上面只改了imu的话题运行出来得出的问题。

[zfc-zfc]

请问16线的与32线相比要改什么参数啊，imu不一样要改哪些地方。上面只改了imu的话题运行出来得出的问题。

理论上只需要把线数 scan_line 改掉就好。可以把参数表和rosbag上传网盘分享一下吗？

[Ratarang]

可能是LI_init.cpp里面Butter_filt函数的extend_num过大，导致后面数字越界了，我改成butter.extend_num = std::min(static_cast<int>(signal_in.size() / 2), 10 * (butter.Coeff_size - 1));就好了

[HYF1011]

链接：https://pan.baidu.com/s/1IoXy3EChTsf0tEp4fEE8yQ  提取码：a123

你好，这是我的数据包和相关雷达和imu产品说明书

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "Fangcheng @.>; 发送时间: 2025年1月2日(星期四) 下午2:42 收件人: @.>; 抄送: @.>; @.>; 主题: Re: [hku-mars/LiDAR_IMU_Init] 禾赛激光雷达16线雷达与阿路比LPMS-IG1 RS485IMU标定问题 (Issue #118)

请问16线的与32线相比要改什么参数啊，imu不一样要改哪些地方。上面只改了imu的话题运行出来得出的问题。

理论上只需要把线数 scan_line 改掉就好。可以把参数表和rosbag上传网盘分享一下吗？

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[HYF1011]

改了还是错

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "Rui @.>; 发送时间: 2025年1月2日(星期四) 下午2:54 收件人: @.>; 抄送: @.>; @.>; 主题: Re: [hku-mars/LiDAR_IMU_Init] 禾赛激光雷达16线雷达与阿路比LPMS-IG1 RS485IMU标定问题 (Issue #118)

可能是LI_init.cpp里面Butter_filt函数的extend_num过大，导致后面数字越界了，我改成butter.extend_num = std::min(static_cast<int>(signal_in.size() / 2), 10 * (butter.Coeff_size - 1));就好了

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[HYF1011]

改过后的，第一张图片里的Acceleration norm:0

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "Rui @.>; 发送时间: 2025年1月2日(星期四) 下午2:50 收件人: @.>; 抄送: @.>; @.>; 主题: Re: [hku-mars/LiDAR_IMU_Init] 禾赛激光雷达16线雷达与阿路比LPMS-IG1 RS485IMU标定问题 (Issue #118)

image.png (view on web) 可能是滤波器的extend_num过大，导致越界

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[June-cy]

检查下ceres是不是2.0版本。我之前电脑装的ceres2.1版本，执行在执行优化时会崩溃，我换成2.0版本的ceres就好了