同一个雷达，内置IMU，每次标定结果有差异

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请问大佬，同一个场景，采集多组数据，每次标定结果都有差异，理论平移外参小于5cm，标定结果会大于10cm，请问标定时对采集数据的手法有要求吗？比如运动幅度、速度啥的？另外，我这边跑出来的线性加速度曲线很奇怪，lidar和imu差别很大，请问这个是运动激励不够嘛？