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旋转矩阵的含义

Open Zingway opened this issue 9 months ago • 2 comments

1、算法输出gg的rotation_matrix，指的是物体坐标系相对于相机坐标下的旋转矩阵吗？ 2、物体摆放在同一位置，多次识别，返回分值最高的gg，3*3的旋转矩阵第一列数值相近，但后两列变化较大，经过外参矩阵转换后，物体在机器人坐标系下的xyz坐标有较大差别，可能是什么原因呢？有什么方法能优化吗？

Zingway avatar Feb 18 '25 11:02 Zingway

请问您解决了吗，我在gazebo里复现这个项目也是，从相机坐标系转换到机械臂基坐标系后抓取位姿和实际相差太大了

qvq114514 avatar May 06 '25 09:05 qvq114514

可能是要将模型输出的虚拟夹爪坐标系和你真实的夹爪坐标系进行一个对齐，这个应该可以解决姿态的问题，但是xyz我们有的时候也遇到了差距很大的问题，就是从可视化看最好的抓取点和实际上机械臂运动的差别很大

cxcAxxy avatar Sep 05 '25 05:09 cxcAxxy