Ethan

2. 建议先去掉视差填充，把去除噪声相关的后处理都打开，这样可以尽可能保证视差结果都是可靠的。然后滤波可以采用双边滤波（实现也比较简单）、加权中值滤波（这里有更快的实现带源码：http://www.cse.cuhk.edu.hk/~leojia/projects/fastwmedian/）。

嗯， 如果不加速的版本都达不到预期效果，那加速的也是达不到效果的，我看你这个，是不是没有做噪声剔除呢？ laidongd 于2020年9月1日周二 上午10:28写道： > > 之前用过加权中值滤波算法,在opencv的DISOpticalFlow和NVIDIA提供的开源库visionworks中的SGBM方法的结果上进行滤波,效果很一般.是不是想要在tx2上实时跑,现有算法基本上效果就这样了,比较难提升了 > [image: image] > > > — > You are receiving this because you commented. > Reply to this email directly, view...

噪声剔除力度一般即可，如果是剔除后产生的视差图小洞，可以用中值滤波来填补，效果没达到，可以调整下滤波的窗口大小。 laidongd 于2020年9月1日周二 下午12:09写道： > > 这是visionwork的结果,没做噪声剔除,如果做噪声剔除同时会把点云变得很稀疏,剔的效果也不好,是不是我用的滤波算法有问题,试过加权中值滤波效果并不好 > > — > You are receiving this because you commented. > Reply to this email directly, view it on GitHub > ,...

精度上没有优势，速度上有优势。

这样做是为了加快效率，原文说的是对左视图像素p，要在检查候选视差内的所有右视图对应像素的平面是否更合适，进而更新左视图p的视差平面，对一个像素p要遍历N次（N等于候选视差数量）。但如果反转一下思路，在这一步更新右视图像素q的视差平面，则只用遍历一次就行了。

抱歉，并未深入研究他们的深度估计算法，所以算法细节的理解我也帮不到你，你可以加我微信EthanYs6，我拉你进技术群，群里或许有能够帮到你的小伙伴。 tangeroo 于2020年10月1日周四 下午9:20写道： > 您好， > 打扰了，又是从您的博客过来。不知您是否研究过这两个库里面的密集匹配算法，想请教一点问题。。最近我阅读了colmap密集匹配算法的文章，数学公式太多有些地方没怎么看明白，只知道colmap里面的方法view > selection和depth estimation是通过EM迭代同时完成的，view > selection考虑更为全面一些，等等。还想请教一下下面的问题： > （1）colmap里面的深度值是怎么传播的，如何理解里面的状态转移方程 ，能否对比openmvs里面的方法稍微讲解一下不同之处。 > （2）colmap法线优化是生成了额外的超参然后计算谁是最优，相比openmvs里面使用的二分法，这种方法的优势和劣势是什么 > （3）相比openmvs，colmap方法更为耗时，耗时主要是因为EM这个迭代过程需要反复进行吗？ > 国庆期间还发来问题，希望不会过分打扰到您。 > 谢谢~ > > — > You are...

这个目前没有

Hi，感谢你一直以来的贡献，加我微信我们更好的交流 EthanYs6

好的，可以加我微信15972210263 XuanyiLi 于2020年6月4日周四 上午8:58写道： > 您好，可否加个好友交流下相关技术 > wechat 16600286930 > > — > You are receiving this because you are subscribed to this thread. > Reply to this email directly,...

 这些你都可以改