FAST-LOCALIZATION 请问带序列的地图是如何获取的

请问带序列的地图是如何获取的

Open ZOUJIASHUAI opened this issue 1 year ago • 8 comments

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. ├── pcd │ ├── 0.pcd │ └── 1.pcd └── pose.json

Nov 02 '24 05:11 ZOUJIASHUAI

这个PCD序列的文件好像普通建图包都没有，比如lio sam都是建一张GlobalMap.pcd，要怎么获取带序列的pcd文件和pose.json呢

Nov 02 '24 05:11 ZOUJIASHUAI

@YWL0720

Nov 06 '24 09:11 ZOUJIASHUAI

https://github.com/YWL0720/FAST_LIO 这个工程可以得到 pcd和json 也是这个老哥写的

Nov 12 '24 09:11 wlupc

https://github.com/YWL0720/FAST_LIO 这个工程可以得到 pcd和json 也是这个老哥写的

这个是里程计吧？大地图没有回环会有问题吧？

Nov 18 '24 10:11 ZOUJIASHUAI

大场景的情况，用liosam或fastliosam等需要自己添加接口，保存关键帧点云和对应的pose序列即可。后续还可以用hba或者balm做优化。

Nov 18 '24 10:11 YWL0720

@YWL0720，我用作者提供的fast lio生成的pose.json，PCD地图加载到算法里面地图是乱的，pose的个数和pcd的个数是一致的

Feb 13 '25 09:02 Guoc0529

与这个issues遇到的现象一样，https://github.com/YWL0720/FAST-LOCALIZATION/issues/3

Feb 13 '25 09:02 Guoc0529

大场景的情况，用liosam或fastliosam等需要自己添加接口，保存关键帧点云和对应的pose序列即可。后续还可以用hba或者balm做优化。

您好，在https://github.com/YWL0720/FAST_LIO 工程中，在我运行mapping_mid360.launch 结束后，map目录下并未生成json文件，您是否对这种情况有所了解。谢谢

Mar 29 '25 14:03 Fury-k5