关于retargting中IK的一些疑问

[Vincent-2017]

你好，我目前对bvh里骨骼结构的处理有点疑问：

1. bvh_parser.py中的rotation函数中， position[1:, ...] -= position[0:-1, ...]这是减去上一帧的结果吗？获得两帧之间的差值？按照我的理解，不是应该都是减去第一帧么，望解惑。
2. 同样的IK.py中get_foot_contact函数得到脚触地的标签也是ee_pos[1:, ...] - ee_pos[:-1, ...]，通过判断脚的移动距离来判断有没有接触地吗？感觉有点问题额
3. fix_foot_contact函数中的大致流程是啥样的，能具体说一下吗

[PeizhuoLi]

1. 两帧之间的差值可以看作速度。这里应该是等价的。
2. 首先，foot_contact是根据heuristic判断的，很难做到100%正确，只能说在目前的测试数据上效果不错。在related work中，通常在判断速度的同时也会判断高度，由于此前涉及处理一些行走高度发生变化的动作，e.g.走楼梯，我们去掉了对于高度的判断，目前这里判断的foot_contact的heuristic是脚的速度小于某个threshold，更接近于“脚静止”。
3. 可以参考这里

[Vincent-2017]

多谢回答，我还有个问题，我把一个bvh中脚尖坐标打印出来，发现实际数值是不变的，但是blender里面脚尖会滑动，可能的原因是什么呢？